数字技术与应用杂志社

摘要：<正>针对复杂地形下传统移动机器人通行能力不足的问题，本文设计了一款兼具高效移动与卓越越障能力的轮腿机器人控制系统。以英飞凌TC387高性能微控制器为主控，创新性地采用异化三串级PID控制算法实现平台动态平衡，同时结合五连杆运动学解算、双腿长度复合控制及定时跳跃控制策略，显著提升了机器人的地形适应性，为复杂环境下的高速移动作业提供可靠技术方案。

基金资助： 辽宁省大学生创新创业基金项目；

专辑： 信息科技

专题： 自动化技术

分类号： TP242