数字技术与应用杂志社

摘要：<正>自主水下航行器在海洋地球科学中有着广泛的应用，并越来越多地被应用在科学研究、商业、军事等领域。作为无人设备，AUV(Autonomous UnderwaterVehicle，自主水下航行器)需要具备自主回收的能力，提高自主回收的准确性和稳定性对延长AUV总作业时具有重要意义。在声光结合导引的自主回收中，AUV航向相对于回收装置中轴线的夹角被称为偏航角，偏航角是一个未知量，对偏航角的测量精度关系到回收的速度和成功率。本文提出了一种基于单目视觉的偏航角测量方法，即视锥投影法。当光源出现在水下镜头可视范围内，该方法指引AUV在航行至光源出现在图像中心后，

基金资助： 国家自然科学基金资助项目（62101156）； 中央高校基本科研业务费（3072021CFJ0407）；

DOI： 10.19695/j.cnki.cn12-1369.2024.01.02

专辑： 信息科技;工程科技Ⅱ辑

专题： 船舶工业;计算机软件及计算机应用

分类号： TP391.41;U666.1;U674.941